編隊(duì)無人機(jī)
隨著科技的進(jìn)步，無人機(jī)編隊(duì)表演越來越受到歡迎與喜愛，這也正在代替?zhèn)鹘y(tǒng)的煙花成為新型的多元化的一種傳媒手段。許多的節(jié)假日活動(dòng)，景區(qū)宣傳，企業(yè)宣傳，展會(huì)活動(dòng)宣傳，都用到了無人機(jī)編隊(duì)表演而更加的聚集人氣。
無人機(jī)編隊(duì)表演需要解決授時(shí)、導(dǎo)航、抗干擾、路徑協(xié)調(diào)等多個(gè)難題，多架無人機(jī)協(xié)同運(yùn)動(dòng)需要精確的定位也需要精確同步的時(shí)間，酷炫的編隊(duì)還需要規(guī)劃合理的路線同時(shí)要應(yīng)對相互間的干擾。
進(jìn)行一次無人機(jī)表演之前，無人機(jī)操控團(tuán)隊(duì)需要對無人機(jī)的飛控系統(tǒng)和地面站進(jìn)行編程開發(fā)，將每臺(tái)無人機(jī)的飛行路線、速度、坐標(biāo)等參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，同時(shí)還有LED燈光的亮度和閃動(dòng)頻率等，讓無人機(jī)能夠按照預(yù)設(shè)的程序進(jìn)行表演。這其中最難的是讓無人機(jī)待在精準(zhǔn)的位置上。
要進(jìn)行無人機(jī)集群編隊(duì)表演第一個(gè)是要解決無人機(jī)定位的問題，傳統(tǒng)的GPS定位的誤差在3M左右，氣壓計(jì)的誤差也在米級別。所以要在夜空中呈現(xiàn)出漂亮的圖案，需要使用到RTK高精度定位系統(tǒng)。
基本原理是基站發(fā)送RTK（RTCM）修正數(shù)據(jù)給移動(dòng)站，使其達(dá)到厘米級的精確定位。目前主流的有2種處理方式：
1、基站直接通過無線數(shù)傳電臺(tái)廣播的形式發(fā)送給移動(dòng)端。這個(gè)方案也是目前采用的最多的方式，也是很可靠的
2、通過將RTK修正數(shù)據(jù)通過地面站軟件發(fā)送給飛控，飛控發(fā)送給移動(dòng)端。這種方式總的來說是比較冗余的，好處來說是可以節(jié)約一個(gè)數(shù)傳的成本。
目前最保險(xiǎn)的方式是將兩者結(jié)合起來，采用雙路數(shù)傳設(shè)計(jì)。通過單獨(dú)的RTK基站軟件通過無線和WIFI同時(shí)發(fā)送RTK修正數(shù)據(jù)給飛控，飛控解析后發(fā)送給移動(dòng)站。這樣，在任意一路RTK修正數(shù)據(jù)發(fā)送失敗的情況下，另外一路的冗余可以保證RTK修正數(shù)據(jù)能及時(shí)的發(fā)送給移動(dòng)站。保障定位的準(zhǔn)確性。
